機械手應用與沖壓生產線的硬件設計
發表時間：2015-03-16 16:59 閱讀：次
因為腳輪沖壓生產線的自動化改造主體是六臺機械手，六臺機械手之間需要互相配合工作，因為信息量不大，數據的傳輸距離也較短，所以各臺機械手控制系統采用基于總線 RS232 的連接方式，交換數據信息。
腳輪沖壓機械手控制系統的硬件設計
腳輪沖壓機械手控制系統的硬件系統主要由主控模塊、執行模塊和反饋模塊構成。各個子模塊的具體功能為：
（1）主控模塊由中央微處理器和其工作所需的外圍電路組成，有如控制系統的心臟，主要完成整個系統的控制運算、輸出機械手伺服控制信號、處理反饋信號等。沖壓機械手的外圍電路包括電源電路、復位電路、時鐘電路、通信電路和 JTAG 調試電路等。
（2）執行模塊控制機械手的最終動作，主要包括氣動系統和伺服系統。其中重點是伺服系統，由伺服驅動裝置和伺服電機共同組成，主要控制機械手的升降運動和機械臂的旋轉運動。
（3）反饋模塊主要由各個傳感器和伺服電機內部的編碼器組成，把機械手的位置信號反饋給主控模塊，實現沖壓機械手的精確運行定位。
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