沖壓機械手的運行調試方法
發表時間：2015-03-08 13:42 閱讀：次
沖壓機械手的控制信號輸出模塊，主要是驅動伺服電機的脈沖輸出，本系統采用 LPC2114 的脈寬調制器PWM輸出脈沖信號。利用系統的PWM功能，通過脈沖的頻率控制伺服電機的速度，通過脈沖的個數控制電機轉過的角度。系統的PWM功能有兩種輸出控制模式，分別是單邊沿控制和雙邊沿控制，可以通過PWM模塊的匹配寄存器設置控制模式等參數。脈沖寬度和占空比可以設定為任何定時器的技術值，這樣可以方便實現靈活的重復速率和分辨率。
定時器控制器(PWMTCR)控制PWM定時器/計數器(PWMTC)的啟停和復位，預分頻計數器(PWMPR)設置定時器的計數頻率根據pclk計算得出。需要比較匹配時，觸發中斷標志，由中斷寄存器(PWMIR)設定。定時器的比較由比較匹配器(PWMMCR)設定操作匹配方式，比較匹配值(PWMMR0~6)設定相應的匹配值。比較匹配發生時，按照PWMMCR預設的匹配方式中斷或者復位PMWTC，輸出方式控制器(PWMOCR)可以設定 PWM 輸出與否和輸出方式(單邊沿或雙邊沿)。另外，為了保證在修改比較匹配值PWMMR0~6時不會干擾PWM的功能，可以通過重裝映像控制器(PWMLER)鎖定寄存器使能。
在沖床機械手調試正常后，按照工件的生產工序合理布局搭建整個生產線，機械手、沖床、送料機構等安排在指定位置，然后進行沖壓機械手的整體測試調試，包括機械手、沖床和送料機的連接測試、各類傳感器的檢測測試，最后聯機運行。
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