機械手用于采摘的機構設計
發表時間：2015-03-05 18:51 閱讀：次
按照不同場合用途的機械手，由于機械手操作的對象不同，工作環境差異大，各種機械手的機構設計也不相同。
對于水果采摘機械手，針對果實生長位置的隨機性各不同，需要相應提高機械手的靈活性。但隨著機械手自由度的增加，同時機械手的控制難度也增加。綜合各方面因素，讓機械手具備4或5個自由度可較好地滿足需求。本系統采用參數化思想，將機械手的整體方案設計分為三部分：底座、手臂和末端執行器的設計。
基于參數化的機械手機構設計，即是對機械手設計知識的重用。機械手設計知識重用就是綜合運用已有的設計知識，根據已有的設計方案形成新的機械手模型。當用戶輸入相關的參數之后，系統會自動驗證其是否合理，比如關節的旋轉角度，手臂的轉動慣量是否在合理范圍之內。如若不合理，則提示用戶考慮重新設計，該方案不會存入數據庫中。如果合理，該設計方案就可以按照一定的數據結構存入知識庫，形成新的實例，供新的零部件或機械手設計參考。
水果采摘機械手的機構設計，有利于提高機械手的靈活性，增加對機械手的控制能力。
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