履帶式移動機械手的使用和總體設計
發表時間：2014-12-11 19:02 閱讀：次
履帶式移動機械手主要由履帶式移動小車和機械手兩部分組成。
移動機械手的履帶式移動平臺的設計使得移動平臺系統具有許多突出的有點，比如運動平穩、爬坡能力強、不易傾倒等；各種模塊化設計方法在移動平臺中的使用，使移動平臺實現了行為自主、快速插拔、第三方兼容、方便擴展等技術特點，較大提高了機械手的性能。
履帶式移動機械手的手臂安裝在移動平臺上，機械手臂共有手爪張合、手爪旋轉、肘關節旋轉、肘關節旋轉、肩關節擺動、肩關節旋轉等6個自由度。但由于機械手手爪張合是末端執行器，主要起夾持作用，故對機械手臂的末端位姿變化不起作用，其余5個關節都是轉動關節，所以手臂為五自由度機械手。其中，前3個關節可大致用于決定手腕的位置，后2個關節決定機械手手腕的末端姿態。
在移動平臺中，履帶機構是機械手移動的本體，左右各一個，每一個包含一個從動輪和一個主動輪，主動輪有兩個電機分別驅動。履帶式移動機械手小車采用差動驅動方式，又由于左右履帶輪中主動輪和從動輪用履帶連在一起運動，可以把左右兩履帶看成兩個輪來處理。
將機械手放置于履帶平臺上，能夠有效增強機械手在不利地形上的移動能力，增強機械手的性能，使機械手能夠在復雜地形中執行任務，對機械手大有裨益。
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