外附骨骼機械手系統驅動人手實現抓取
發表時間：2014-12-08 17:27 閱讀：次
外附骨骼機械手系統驅動人手實現抓握過程當中，是把拇指外的四指合成一部分實現的，即同時驅動拇指外的四指彎曲從而實現抓取一個水杯的過程。在這個過程當中，四個手指作為一個整體，共用機械手的同一個外附環。因此，在外附骨骼機械手系統實現抓握過程當中，機械手系統與人手附和的外附部分，實際上只可選擇兩個自由度。其中外附骨骼機械手系統的外附部分分別于人手的近指關節和中指關節利用外附環固定。
機械手的手腕是指手掌與手臂的連接部分。對于手腕結構型式的選擇首先要考慮的是手腕部分的自由度，以確定手腕選用什么結構。由于外附骨骼機械手系統是針對一個整體的手臂、手腕以及手指的康復系統而制作的，所以手腕要求符合人手的運動要求，即能夠上下俯仰和左右搖擺，總共2個自由度。
機械手要幫助實現人手抓物的動作，首先要驅動人手的近指關節發生彎曲，進而中指關節彎曲，最后人手指的遠指關節自然膏曲與拇指閉合。其中在機械手系繞當中，為了節省驅動空間，便于安排氣缸的位置，是讓人的拇指在自然彎曲狀態下固定，四指主動與拇指進行閉合，從而實現抓握動作。
目前外附骨骼機械手系統只能驅動人手實現抓握等簡單動作，但我們相信隨著研究的深入，在不遠的將來，機械手外骨骼能夠幫助病人像正常人一樣生活。
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