水下機械手研究與應用的目標
發表時間：2014-12-07 18:29 閱讀：次
水下作業機械手作為一種高技術手段，在海底這塊人類未來最有可發展空間中起到了重要的作用，其在深水或淺水作業扮演著重要的角色：例如水下科學考察，油氣和礦藏資源開發，以及軍事等運用。但水下復雜、惡劣的作業環境，使得人們在陸地上的完善、成熟及先進的高新技術用途顯得非常有限。
國內外對水下作業系統的研究遠不如太空和陸地作業系統充分。一般用于水下的商業化機械手普遍采用液壓驅動的夾持器，只能完成尺寸比較適中的水下遺失物打撈、切割水下鋼索等簡單作業。這些機械手缺少對工作環境的感知能力，無法滿足水下復雜環境的機械手作業要求，最主要的表現是無自主作業的能力，無感知功能，缺乏對環境信息的感知，無法完成水下作業力的伺服控制，難以勝任水下復雜和惡劣的作業要求。
力伺服、位置伺服、速度伺服控制是機械手控制系統中最常見的控制量，機械手水下作業最為典型操作是抓取作業，其中力伺服是最為關鍵的控制量。從被控量角度看，力伺服控制決定了其作業方式和任務以及控制方式。同時，力伺服控制也是衡量水下作業機械手手爪性質、作業水平的核心指標。
機械手具備了力控制功能，就能夠進行更復雜的操作任務，同時，可以在一定程度上降低它的精度指標，從而降低對整個機械手體積、質量以及制造精度方面的要求。
機械手水下工作環境極其復雜，如何實現水下機械手的有效控制是研究人員的共同難題。
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