并-串聯結構機械手臂的介紹
發表時間：2014-09-19 19:38 閱讀：次
通過對典型少自由度并聯機構的研究，按照人體的手臂運動形式，提出了一種新型的機械結構，即并-串聯結構的機械手臂 。該機械手結構具有精度高，承載能力強，工作空間大，運動靈活，良好的工作姿態能力等特點。特別適合在狹小地域空間，機械手臂姿態能力要求較高的場所。對該結構的設計，使用先進的三維軟件進行建模，對該兩級結構的工作空間進行分析。進一步對結構進行靜力學分析，從而求出整個結構的約束反力，為并-串聯結構的研究提供了理論基礎。
目前機械手的研究大部分集中于串聯機械手上，并形成了比較成熟的理論體系。串聯機械手由基座、腰部、大臂、小臂、腕部和手爪構成，大臂與小臂以串聯形式連接起來的。而串聯機械手為懸臂結構，導致承載能力較差，在重載情況下易彎曲變形，在高速運動時易產生震動，在高精度場合精確定位能力也不理想。并聯機構具有承載能力強、剛度大、自重負荷比小、高精度等優點。
因此，并-串聯結構機械手臂結合了串聯和并聯機械手臂的各自優點，將會擁有廣泛的應用市場。
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